【常識とセンサ融合、物体探索革新】【22卒】 三菱電機 研究開発の通過ES(エントリーシート) No.65170（立命館大学大学院/男性）（2021/11/26公開）

C/Python/MATLAB/C++/HTML/CSS (28文字) 全ての言語はCレベル (10文字) 車輪付き移動ロボットのマニピュレーション (20文字) 続きを読む

日本機械学会 2 続きを読む

ロボットが効率的に物を探すために、センサ情報と人が使用する常識から物体の位置を推定する研究です。機械学習に基づき推論した物体の位置と「コップならキッチンにある」といった言語表現を統合し、未知物体が存在する場所を推論しています。従来では、ロボットが一般家庭で使われる「手を洗う所」等の共通の場所を複数の環境から学習し、新規家庭に導入された場合でもすぐに場所を覚えられる研究があります。しかしながら、コップや台所といった単語同士の論理関係を扱うことができないため、事前に学習していない物体は、ロボットが効率的に物を探すことが困難です。そこで私は人の知識獲得プロセスに着目し、センサからの情報、論理推論から導く人の常識を統合するアルゴリズムを考案しました。また物体ごとに固有のパラメータを設けることで、センサ情報と常識のどちらをより強く探索時に反映させるかを調節させました。そのため学習済みの物体はセンサ情報を反映し、未知物体に関しては当たりを付けて物体を探索することが可能となっています。これにより、ロボットが事前に物の場所が分からなくても、瞬時に物がどこに存在しやすいかを判断できるようにしました。 続きを読む

私は、暮らしの社会基盤である交通等が人の行動を学習し、それにより人が快適に住みやすい社会を実現したいです。そこでマルチモーダル情報といったインフラで観測できるデータを取得し、そのデータを他場面に適用することで分野を跨いだ革新を起こしたいと考えています。具体的には、列車の混雑状況データを交通から健康予防のヘルスケア等の分野を問わず利用することで、新たな価値を創造できると考えています。私は価値創造の実現に向けて、異分野の接続にAIやIoTといった技術を用いることで、開発促進を高めていきたいと考えています。また、私は学部時に多様なロボット設計に携わることで、目的に沿う開発の重要性を学び、現在は人の常識を考慮したAIの研究を進めています。そのため私は、インフラの種類に応じて異なる機能を提供する設計者の視点を意識し、社会基盤がAIにより生活する人の習慣を考慮して、人々に適応できる技術を開発したいです。 続きを読む

競技用ロボットを自作するサークルで、NHK学生ロボコンに出場するためのロボット製作を行いました。この大会では決められた課題を時間内にこなすロボットを作る必要があり、私は紐に玉が付いた物を飛ばす機構をチームに提案しました。設計ソフトのCADを用いて設計を行い、旋盤などの工作機械を用いて部品の加工を行いました。しかしロボットが玉を飛ばすことができない期間が長く、貴重な時間を浪費してしまった苦い経験があります。そのためこれ以上は時間を無駄にしたくないと思い、どの部品を改良すれば遠くに飛ばせるのかを明らかにすることを目標としました。そこで、紐を掛ける部品の形状や素材などを実機で検証していきました。アイディア創出のために、似たような機構を図書館で調べたり、ホームセンターで紐を掛けやすい摩擦のある素材を探す等の努力を重ねてきました。その結果、考えられる試作品を作り、実機検証を行うことで、ロボットが確実に大会の課題をこなすことのできる機構を製作することができました。 続きを読む