【知識とセンサが融合、未知物体も見逃さず】【22卒】 日立製作所 研究開発の通過ES(エントリーシート) No.65171（立命館大学大学院/男性）（2021/11/26公開）

家庭内でロボットが効率的に対象物を探すために、センサ情報と人が使用する常識から物体の位置を推定する研究です。機械学習に基づき推論した物体の位置と「コップならキッチンにある」といった言語表現を統合し、未知物体が存在する場所を推論しています。従来では、ロボットが一般家庭で使われる「手を洗う所」等の共通の場所を複数の環境から学習し、新規家庭に導入された場合でもすぐに場所を覚えられる研究があります。しかしながら、コップや台所といった単語同士の論理関係を扱うことができないため、事前に学習していない物体は、ロボットが効率的に物を探すことが困難です。そこで私は人の知識獲得プロセスに着目し、センサからの情報、論理推論から導く人の常識を統合するアルゴリズムを考案しました。また物体ごとに固有のパラメータを設けることで、センサ情報と常識のどちらをより強く探索時に反映させるかを調節させました。そのたロボットが学習済みの物体はセンサからの情報を強く反映し、未知物体に関しては論理推論を行うことにより、あたりをつけて物体を探索することが可能となっています。これにより、家庭内でロボットが事前に物の場所が分からなくても、瞬時に物がどこに存在しやすいかを判断できるようにしました。今後の予定として、センサ情報と常識の反映具合を調整するパラメータをセンサから得た情報をもとに、確率統計学の手法を用いて自動でパラメータを学習できる数理モデルを構築しています。また先行研究との比較を行うために、探索時の移動距離・移動時間を評価項目として加えることで妥当性を評価し、今年度中に論文を投稿する予定です。最後にこの研究では、新規環境にロボットが導入したときを想定しています。そのため、実社会における家庭・公共施設といった場所に対しても適用可能な方法であり、ロボットと人が協調した社会の実現に近づける研究であると私は考えています。 続きを読む

機械加工 (旋盤/フライス盤/レーザーカッター等)、3次元CAD、ロボット製作、普通自動車運転免許 続きを読む

ロボットアームを用いた位置制御、RoboCup@Homeに向けたロボットの部屋のナビゲーション・物体把持プログラム・機械学習による物体検出、カメラレンズの歪み補正などの画像処理、WEBサイトの作成 続きを読む

私は「決断からを行動へと移せる力」があると思います。具体的には、知能を持つロボットの研究をしたいと考え、他研究室の移籍を決断しました。元々はロボット用触覚センサの研究でしたが、ロボットの知能が発展しなければ普及に繋がりにくいと気づきました。そこで、研究室訪問・希望教授の本を熟読し、複数研究室を調査しました。また学部の研究と並行で新分野の勉強を行い、どのような研究をしたいかを具体化させていきました。 続きを読む

NHK学生ロボコン出場を目標としたロボットを製作し、そこで私はロボットが指定された課題を行うために、紐に玉が付いた物を飛ばす機構をチームに提案しました。開発過程では玉を飛ばせない期間が長く、時間を浪費してしまいました。そのため紐を掛ける部品の素材・形状等をチームで議論し、実機を用いた実験により改善を重ねていきました。その結果、確実にロボットが課題をこなすことができる機構を開発することができました。 続きを読む

私は、暮らしの社会基盤である交通等が人の行動を学習し、それにより人が快適に住みやすい社会を実現したいです。私は学部時に多様なロボット設計に携わることで、目的に沿う開発の重要性を学び、現在は人の常識を考慮したAIの研究を進めています。そのため私は、インフラの種類に応じて異なる機能を提供する設計者の視点を意識し、社会基盤がAIにより生活する人の習慣を考慮して、人々に適応できる技術を開発したいです。 続きを読む

私はマルチモーダル情報といったインフラで観測できるデータを取得し、そのデータを他場面に適用することで分野を跨いだ革新を起こしたいと考えています。具体的には、列車の混雑状況データを交通から健康予防のヘルスケア等の分野を問わず利用することで、新たな価値を創造できると考えています。私は価値創造の実現に向けて、異分野の接続にAIやIoTといった技術を用いることで、開発促進を高めていきたいと考えています。 続きを読む